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1-1-3 로봇 프로그래밍 유용한 작업을 하기 위하여 로봇은 동작 사이클을 수행하도록 프로그래밍되어야만 한다. 로봇 프로그램은 작업 사이클을 지원하는 주변 행위들과 결하된 로봇 팔에 의해 따라가는 공간상의 경로로 정의될 수 있다. 주변 행위들의 예는 그리퍼의 개폐, 논리적 결정 과정의 수행, 로봇 셀의 다른 장치들과의 통신 등을 들 수 있다. 로봇은 명령을 제어기 메모리에 입력함으로써 프로그래밍될 수 있고 서로 다른 로봇은 서로 다른 명령 입력 방법을 사용한다. 오늘날 거의 모든 산업용 로봇이 메모리를 저장장치로 갖는 디지털 컴퓨터를 제어기로 사용하고 있다. 이들 로봇은 세 가지 구별되는 프로그램 방식을 가지고 있다. 교시형 프로그래밍 교시형 프로그래밍의 역사는 컴퓨터 제어가 널리 쓰이기 전인 1960년 초로 거슬러 올라간 다. ..
1-1-2 EtherCAT EtherCAT 개요 EtherCAT 프로토콜은 2002년에 독일 BeckHoff사에서 개발된 이후 2003년 11월에 EtherCAT technology group을 결성해서 기술을 공개한 개방형 산업용 Ethernet 기술이다. 또 IEC 규격(IEC/PAS 62407)과 ISO 규격(ISO15745-4)으로 인증된 국제표준 프로토콜로 뛰어난 동기화 특성과 함께 제한된 토폴로지에 의존하지 않는 성능을 가진다. 특히, EtherCAT 프로토콜은 뛰어난 Ethernet 호환성, 간단한 디바이스에서도 구현이 가능한 인터넷 기술, Ethernet에서 제공하는 대역폭을 최대한 활용할 수 있는 특성과 낮은 비용으로 뛰어난 실시간 특성을 구현할 수 있다는 장점을 가지고 있다. EtherCAT 프로토콜은 100Mb..
1-1-1 마이크로컨트롤러의 통신 방식 RS232C는 PC와 마이크로컨트롤러(MCU(micro-controller unit)라고도 한다)가 데이터를 주고받기 위한 통신 방식이다. 또 RS232C 통신 방식을 이용하여 직렬 통신(serial communication)하기 위한 마이크로컨트롤러의 기능을 USART(universal synchronous and asynchronous serial receiver and transmitter)라 한다. 직렬 통신 데이터를 전송하는 방식으로는 여러 개의 전송 매체를 이용하여 동시에 전송하는 병렬 통신(parallel communication)과 1개의 전송 매체를 이용하여 한 번에 한 비트씩 전송하는 직렬 통신(serial communication)으로 나눌 수 있다. 병렬 통신은 여러 개의 데이터 전..
4-1-2 인공지능 1/3 인공지능(artificial intelligence, AI)은 인간의 지능(학습 능력과 추론 능력, 지각 능력, 자연 언어의 이해력 등)을 컴퓨터 프로그램으로 구현하는 기술로서, 분야별로 보면 지식 표현, 문제 해결, 지식시스템, 자연어 처리, 학습, 인지모델, 지능로봇 등으로 구분할 수 있다. 인공지능 시스템은 세 가지 기능을 할 수 있어야 하는데 첫째는 지식(컴퓨터 입장에서는 데이터)을 기호체계를 이용해서 저장할 수 있어야 하며, 둘째는 이러한 지식을 추론 (reasoning) 과정을 통해 문제 해결에 적용할 수 있어야 하고, 셋째는 실험을 통해 얻은 새로운 지식을 수용하여 학습할 수 있어야 한다. 로봇 지능 소프트웨어의 핵심인 인공지능은 궁극적으로 사람과 유사한 수준으로 판단하고 행동하는 능력을 갖..
Manipulator Force Cotnrol : 5-1-2-3 매니풀레이터 힘 제어 매니퓰레이터의 운동은 다음과 같이 크게 두 가지로 나뉜다. - 자유공간에서 움직이는 운동 : 용접, 도장, 픽-플레이스 등 - 외부환경과의 접촉을 유지하며 움직이는 운동 : 연마, 디버링, 표면처리 등이며 접촉력 제어와 유연제어(compliant control)를 필요로 하는 작업으로 구분됨 The movement of the manipulator is largely divided into two types as follows. - Movement in free space : Welding, painting, pick-place, etc. - Movement while maintaining contact with the external environment : Grinding, deburring, sur..
로봇 소프트웨어 구조설계 - 2. 로봇 시스템 통합 시험범위 세부내용은 1. 로봇 시스템 설계 1. 로봇 시스템 통합 설계 2. 로봇 시스템 최적화 2. 로봇 시스템 시험평가 1. 로봇 시스템 평가절차 2. 로봇 시스템 시험평가 주로 로봇 시스템에 대한 내용이다! 그러나 능력단위명 "로봇 시스템 통합" 기준으로 정리하면 로봇 시스템 통합이란 로봇을 포함한 시스템을 구성하기 위해 시스템을 검토, 설계하고 제작된 모듈을 조립하여 설계 사양과의 적합성을 시험 평가를 통해 로봇시스템을 완성하는 능력이다. 따라서 능력단위 요소로 정리하고자 한다. 로봇 시스템 설계하기 (미확인) • 로봇에 관련된 S/W, H/W, 기구에 대한 이해 • 로봇과 연결되는 구성시스템의 특성에 대한 지식 1.1 로봇과 구성 시스템과의 구성과 역할을 파악할 수 있다. 1.2 요구사항을 반영..
"Engineer Robotics Software Development" Certification Study Note : "로봇소프트웨어개발기사" 출제 과목 노트 정리 There are 20 questions in each of the 4 subjects. 4 과목 각각 20 문제 입니다. Examination criteria 출제기준 2023.1.1~2024.12.31 Robot operating software : 로봇운영 소프트웨어 주요항목 세부항목 세세항목 정리현황 1. Robot operating software development : 로봇 운영 소프트웨어 개발 1. 모니터링 툴 개발 1. 로봇 제어기 특성 2. 로봇 모니터링 프로그램 2. 서버 연동 소프트웨어 개발 1. 서버 프로그램 2. 클라이언트 프로그램 3. 로봇 보안 3. 외부 툴과의 동기화 소프트웨어 개발 1. 로봇 원격제어기 인터페이스 2. 동기화 프로그램 4. 로봇 응용 소프트웨어 개발 1. ..
'22년 및 '23년 출제 범위 비교 필기 2022 2023 실기 2022 2023 전반적으로 교과목들이 현재 로봇분야의 기술내용들과 많이 동 떨어져 있다. 과거 10년전의 전문대나 대학교의 메키트로닉스, 전기전자제어등 학습 내용이 대부분이며 심지어 기계과 교육 내용도 포함되어 있다. 이러한 내용들이 로봇이라는 학문과 상관 없다는 것은 아니지만 현실과 동 떨어진 자격시험이 될 가능성이 높다. 로봇 사업을 영위하는 기업에서 인정을 받을 수 있을지가 의문이다. 그렇다고 단기간에 산업 트렌드를 반영한 시험과목을 만드는 것도 쉽지 않다. 아이템 별로 매우 특화되어 있고 그 깊이가 최소 석사이상의 내공을 요구 하기 때문이다. 단순히 로봇 산업의 기술 인력 육성 측면보다 간접적인 행적적인 또는 사무적인 업무처리를 위한 사무직 육성을 위한 것이라면 딱 ..