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필기 시험 노트 현황 업데이트 v230810 - 로봇 소프트웨어 기사 과목명 주요항목 출제항목 필기 노트 (주소) 필기 #1 로봇운영 소프트웨어 문항수 20 1. 로봇 운영 소프트웨어 개발 1. 모니터링 툴 개발 1-1-1 마이크로컨트롤러의 통신 방식(클릭) 2. 서버 연동 소프트웨어 개발 1-1-2 EtherCAT (클릭) 3. 외부 툴과의 동기화 소프트웨어 개발 1-1-3 로봇 프로그래밍(클릭) 4. 로봇 응용 소프트웨어 개발 1-1-4 블루투스 통신, 스마트폰 앱 프로그래밍(클릭) 5. 로봇 훈련 소프트웨어 개발 1-1-5 로봇 학습, 머신 비전(클릭) 필기 #2 로봇 소프트웨어 구조설계 문항수 20 1. 로봇 미들웨어 개발 1. 로봇 미들웨어 사양분석 2-1-1 미들웨어, 로봇 운영 체제 2. 로봇 미들웨어 설계 2-1-2 시스템 아키텍처, 특성, 설계방법 3. 로..
2-3-4 소프트웨어 아키텍처 설계하기 클래스 다이어그램 클래스의 구성 요소 클래스의 구성 요소로는 클래스 이름(class name), 속성(attribute), 메서드(method) 등이 있다. 클래스는 [그림 1]과 같이 표현된다. 클래스에서는 해당 구성 요소의 외부 노출 여부를 결정할 수 있다(이를 가시성 또는 투명성(visibility)라 한다). 즉, 프로그램 내의 여러 클래 스나 함수들에서 해당 구성 요소에 접근할 수 있는지 결정할 수 있다는 의미이다. +(public) 기호는 외부에서 자유롭게 접근할 수 있다는 속성 또는 메서드라는 뜻이며, -(private) 기호는 내부에서만 선언되어 외부에서는 이용할 수 없는 속성 또는 메서드라는 뜻이며, #(protected) 기호는 자신에게서 상속된 자식 클래스는 접근할 수 있지만 외부에 ..
2-3-3 소프트웨어 아키텍처 정의하기 소프트웨어 아키텍처 소프트웨어 아키텍처는 소프트웨어를 구성하는 컴포넌트와 컴포넌트의 관계를 추상적인 수준에서 정의하는 것을 말한다. 즉, 소프트웨어 전체 구조를 한눈에 볼 수 있다면, 각 컴포넌트와 컴포넌트 사이의 관계에 대한 근거를 판단할 수 있다. 또 소프트웨어 아키텍처는 소프트웨어에 대한 이해를 돕고 시스템 수준의 설계 모델을 재사용할 수 있게 해주며, 품질 요구 사항을 반영할 수 있게 해 주며, 소프트웨어 상세 설계 및 구현 이전 초기 설계 단계에서 소프트웨어가 가질 품질 요구 사항을 예측할 수 있게 해준다. 예를 들면 휴머노이드 로봇 시스템은 여러 개의 액추에이터를 제어해야 하는 액추에이터 제어 관련 소프트웨어, 비전 센서와 같은 센서 입력을 다루는 다양한 형태의 센서 관련 소프트웨어, 휴머노이..
2-3-2 로봇 작업 요구사항 분석 2/2 도메인 분석 요구 사항 추출 이후에는 요구들을 바탕으로 한 도메인 분석 단계로 진행한다. 도메인이란 해당 소프트웨어의 적용 범위 또는 동작 범위를 말한다. 그러므로 도메인 분석이란 로봇 소프트웨어가 적용되는 범위와 관련된 요구들의 배경과 환경을 분석하여 개발자와 고객 간의 공통 개념을 세워가는 과정에 해당된다. 도메인 분석에는 도메인에서 사용되는 개념들을 정리한 도메인 사전, 시스템에서 반드시 사용해야 하는 공식이나 시스템의 사용 규칙 등을 정리한 비즈니스 규칙이 포함된다. 도메인 사전 고객과 개발자 간의 의사소통을 위하여 도메인 내에서 사용되는 용어들을 정의할 필요가 있다. 용어 사전의 내용은 쉽고 정확하여야 한다. 용어 사전을 구성하는 구성 요소는 명칭, 타입, 설명 또는 예시이다. (1) 명칭 각각..
2-3-1 로봇 작업 요구사항 분석 1/2 컴포넌트 기반 개발(CBD, component based development) 방법론 컴포넌트 로봇 소프트웨어의 경우 센서나 액추에이터 제어, 경로 계획, 장애물 감지 및 회피 등과 같이 매우 복잡한 기능들로 이루어져 있기 때문에 하나의 소프트웨어로 개발하는 것은 매우 어렵고 시간이 오래 걸리는 일이다. - 이러한 이유로 소프트웨어를 각 기능별로 나누어서 개발하는 컴포넌트 기반 개발 방법론이 주로 이용된다. - 컴포넌트란 재사용 가능한 독립적인 소프트웨어 구성의 단위를 의미한다. 컴포넌트에 대한 정의는 다양하지만 간단하게 정리한다면 - 독립적으로 개발 가능하며 배포 가능한 어플 리케이션 블록으로 정의할 수 있다. 컴포넌트에 있어 가장 중요한 개념은 인터페이스이다. 인터페이스에 의한 컴포넌트 개발 자와 ..
필기 시험 노트 현황 업데이트 v230716 - 로봇 소프트웨어 기사 과목명 주요항목 출제항목 필기 노트 (주소) 필기 #1 로봇운영 소프트웨어 문항수 20 1. 로봇 운영 소프트웨어 개발 1. 모니터링 툴 개발 1-1-1 마이크로컨트롤러의 통신 방식(클릭) 2. 서버 연동 소프트웨어 개발 1-1-2 EtherCAT (클릭) 3. 외부 툴과의 동기화 소프트웨어 개발 1-1-3 로봇 프로그래밍(클릭) 4. 로봇 응용 소프트웨어 개발 1-1-4 블루투스 통신, 스마트폰 앱 프로그래밍(클릭) 5. 로봇 훈련 소프트웨어 개발 1-1-5 로봇 학습, 머신 비전(클릭)
1-1-5 로봇 학습, 머신 비전 로봇 학습 기계 학습(machine learning) 머신 러닝 즉, 기계 학습은 인공 지능의 한 분야로 컴퓨터가 학습할 수 있도록 하는 알고 리즘과 기술을 개발하는 분야를 말한다. 가령 기계 학습을 통해서 학습한 수신한 이메일이 스팸인지 아닌지를 구분할 수 있도록 훈련할 수 있다. [그림 1]은 단순 기계 학습 시스템의 모델을 나타낸다. 그림에서 원으로 표시된 부분은 정보의 선언적인 부분(즉, 사실 표현)을 나타내며 사각형은 절차들을 나타낸다. 화살표는 학습 시스템 내에서의 자료 흐름의 방향을 나타낸다. 주위 환경은 학습 요소(learning element)에 특정 정보를 제공하고, 학습 요소는 이 정보를 이용하여 지식베이스를 개선한 다. 실행 요소는 지식베이스를 이용하여 특정 작업을 수행하고, 작업을..
1-1-4 블루투스 통신, 스마트폰 앱 프로그래밍 블루투스 통신 블루투스(영어: Bluetooth)는 1994년에 에릭슨이 최초로 개발한 개인 근거리 무선 통신을 위한 산업 표준이다. 1999년 5월 20일에 공식적으로 발표되었다. 블루투스라는 이름은 10 세기 덴마크와 노르웨이의 국왕 하랄드 블라톤의 이름을 영어식으로 바꾼 것이다. 제안을한 사람은 JIM KARDACH인데, 계기는 소설가 프란스 G. 벵 트손의 ‘바이킹’이라는 소설과 하랄드 블라톤의 관한 역사 소설 ‘The Long Ships’를 읽고 있어서 제안했다. 하랄드 블라톤이 스칸디나비아를 통일한 것처럼 무선통신도 블루투스로 통일하자는 의미인 것이다. 1998년에는 Bluetooth Special Interest Group이라는 블루투스에 관한 동맹이 결성되 면서 에릭슨을 비롯한 인텔, 레노..

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